En Europe, au XIVème siècle, William Thatcher est un modeste écuyer qui a un don inné pour l'équitation et les combats de joute, un talent qu'il décide d'exploiter après la mort de son maître Sir Ulrich von Lichtenstein. Mais ne concoure pas qui veut dans les tournois, il faut être un noble. Il prend alors l'identité de son défunt seigneur et part sur les routes de France avec ses compagnons Roland et Wat. En chemin, William rencontre Geoffrey Chaucer, un écrivain errant qui lui fabrique de faux papiers. Ces documents falsifiés lui permettent de participer aux tournois disputés par les plus grands chevaliers. En peu de temps, il se fait remarquer par son agilité et multiplie les victoires. Il attire également l'attention de la belle Jocelyn et, malheureusement, du redoutable comte Adhemar. Ce dernier est jaloux de son succès et compte bien y mettre un terme.

Cette série met en scène les enquêtes du célèbre commissaire Maigret imaginé par Georges Simenon. Elle apporte un soin particulier à la reconstitution d'une ambiance années 1950 : costumes, voitures, trains à vapeur et jusqu'au mobilier (téléphones, standardistes entre autres).